Проект 4D Hybrid был запущен в 2017 году для исследования технологий производства гибридных добавок в сегментах нефтегазовой или морской промышленности. Финансируемая в рамках Европейской комиссии Horizon 2020, работа координируется Prima Industrie и включает 12 промышленных игроков, выступающих в качестве поставщиков технологий и конечных пользователей. Спустя два года в рамках проекта был представлен первый гибридный автономный робот 4D, разработанный для обнаружения и ремонта металлических вертикальных поверхностей в морских условиях.
Для этого гибридный автономный робот 4D использует встроенный 3D-сканер и пистолет с холодным распылением. 3D-сканер, реализованный для мобильной платформы, представляет собой коммерческий сканер Artec Space Spider, способный восстанавливать поверхность и выявлять коррозию / дефекты на металлической поверхности. Система холодного распыления – это гибридный модуль 4D, разработанный в ходе проекта SUPSI. Он используется для нанесения нового металлического покрытия на поверхность; покрытие может быть из нержавеющей стали или алюминиевых сплавов.
Чтобы иметь возможность взбираться на чрезвычайно скользкие поверхности по вертикали, робот был спроектирован как гусеничное транспортное средство, оснащенное двумя прочными резиновыми ремнями, которые удерживают его в контакте с поверхностью с помощью мощной вакуумной адгезионной системы, расположенной в его центре. , Две резиновые гусеницы позволяют роботу перемещаться по металлическим поверхностям с двумя различными степенями свободы; либо назад / вперед, либо вращаясь, даже на своей главной оси.
При выполнении аддитивных процессов, основанных на холодном распылении, в открытых средах, реализация конкретных стратегий восстановления диспергированного порошка становится фундаментальной. Чтобы избежать такого рассеивания, робот оснащен системой извлечения порошка, которая всасывает порошки и переносит их на верх корабля. Автономный робот предназначен для работы с различными состояниями металлических поверхностей: корродированными, не корродированными, в присутствии воды и грязи, а также при температуре окружающей среды от 3 до 35 ° C.
